工業(yè)機器人視覺檢測系統(tǒng)的現(xiàn)場標定技術(shù)

作　　者：王一 ;任永杰 ;劉常杰 ;葉聲華
機構(gòu)地區(qū)：天津大學精密測試技術(shù)及儀器國家重點實驗室,天津300072
摘　　要：介紹了基于通用工業(yè)機器人柔性在線視覺檢測系統(tǒng)的坐標測量原理。為了獲得封閉和準確的系統(tǒng)坐標變換鏈，以MD—H模型為基礎(chǔ)建立了機器人的距離精度校準模型，同時，對多個校準點運用奇異值分解的形式分步求解旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣，實現(xiàn)機器人基礎(chǔ)坐標系與激光跟蹤儀坐標系之間的配準，進而完成多臺機器人基礎(chǔ)坐標系與車身坐標系的統(tǒng)一。實驗表明：該方法操作簡單，能夠獲得±0.30mm的標定精度。

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