基于測(cè)距傳感器的焊縫位置檢測(cè)方法與實(shí)現(xiàn)

作　　者：盧亮 ;孟正大
機(jī)構(gòu)地區(qū)：東南大學(xué)復(fù)雜工程系統(tǒng)測(cè)量與控制教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,江蘇南京210096
摘　　要：焊縫跟蹤技術(shù)是焊接自動(dòng)化領(lǐng)域一項(xiàng)重點(diǎn)研究?jī)?nèi)容,可以分為前置焊縫尋位和實(shí)時(shí)焊縫跟蹤。提出了一種前置焊縫尋位方法：在焊槍夾具上安裝激光測(cè)距傳感器,介紹了激光測(cè)距傳感器的選型和接入機(jī)器人控制系統(tǒng)的方法,建立了光點(diǎn)位置和焊槍TCP位置的轉(zhuǎn)換的模型,描述了基于邊緣檢測(cè)的焊縫尋位過(guò)程。最后,以KUKA弧焊機(jī)器人系統(tǒng)為平臺(tái)搭建實(shí)驗(yàn)系統(tǒng),測(cè)試了所提出的方法。實(shí)驗(yàn)表明,該方法可以成功糾正出因工件加工、拼接、裝夾和焊接熱變形等因素導(dǎo)致的焊縫位置偏移;較之原有的接觸尋位法,提高了尋位效率,且易于實(shí)現(xiàn)。