基于測距傳感器的焊縫位置檢測方法與實現

作　　者：盧亮 ;孟正大
機構地區：東南大學復雜工程系統測量與控制教育部重點實驗室,江蘇南京210096
摘　　要：焊縫跟蹤技術是焊接自動化領域一項重點研究內容,可以分為前置焊縫尋位和實時焊縫跟蹤。提出了一種前置焊縫尋位方法：在焊槍夾具上安裝激光測距傳感器,介紹了激光測距傳感器的選型和接入機器人控制系統的方法,建立了光點位置和焊槍TCP位置的轉換的模型,描述了基于邊緣檢測的焊縫尋位過程。最后,以KUKA弧焊機器人系統為平臺搭建實驗系統,測試了所提出的方法。實驗表明,該方法可以成功糾正出因工件加工、拼接、裝夾和焊接熱變形等因素導致的焊縫位置偏移;較之原有的接觸尋位法,提高了尋位效率,且易于實現。