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工業機器人校準規范
范圍
本規范適用于自動控制、可重復編程、多用途，可對三個或三個以上軸進行編程的工業機器人的校準。
引用文件
本規范引用了下列文件：
JJF 1156-2006 振動 沖擊 轉速計量術語及定義
JJF 1242-2010 激光跟蹤三維測量系統校準規范
GB/T 2298-2010 機械振動、沖擊與狀態監測 詞匯
GB/T 11349.1-2018 機械振動與沖擊 機械導納的試驗確定 第1部分： 基本術語與定義、傳感器特性
GB/T 11349.2-2006 振動與沖擊 機械導納的試驗確定 第2部分： 用激振器作單點平動激勵測量
GB/T 11349.3-2006 振動與沖擊 機械導納的試驗確定 第3部分：沖擊激勵法
GB/T 12642-2013/ISO 9283:1998 工業機器人 性能規范及其試驗方法
GB/T 12643-2013/ISO 8373:2012 機器人與機器人裝備 詞匯
GB/T 12644-2001/ISO 9946:1999 工業機器人 特性表示
GB/T 16977-2019/ISO 9787:2013 機器人與機器人裝備 坐標系和運動命名原則
GB/T 20868-2007 工業機器人 性能試驗實施規范
凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本規范；凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本規范。
術語和縮略語
術語
集群 cluster
用于計算準確度和重復性特性的一組測量點（圖5為圖解法示例）。
重心 barycentre
對于由坐標（x_j，y_j，z_j）確定的n個點的集群，該集群的重心是坐標為x ?、y ?、z ?的點。x ?、y ?、z ?的計算公式在7.2.1中給出。
指令位姿 command pose
以示教編程、人工數據輸入或離線編程所設定的位姿。
實到位姿 attained pose
機器人響應指令位姿時實際達到的位姿。實到位姿由校準設備測量所得，即實際測量值。
縮略語
A 準確度 Accuracy
d 漂移 Drift
F 波動 Fluctuation
P 位姿 Pose
R 重復性 Repeatability
T 路徑(軌跡) Path(Trajectory)
V 速度 Velocity
v 變動 Variation
J 抖動 Jitter
AD 距離準確度
AP 位姿準確度
AT 軌跡準確度
AV 軌跡速度準確度
a,b,c 對X、Y、Z軸的姿態(角分量)
CR 拐角誤差
CO 拐角超調
D 兩點之間的距離
dAP 位姿準確度漂移
dRP 位姿重復性漂移
FV 軌跡速度波動
l 實到位姿和各個實到位姿集群重心間的距離
m 沿軌跡測量點數
n 測量循環次數
OV 位置超調量
RD 距離重復性
RP 位姿重復性
RT 軌跡重復性
RV 軌跡速度重復性
S 標準偏差
t 位置穩定時間
v 軌跡速度
vAP 多方向位姿準確度變動
x,y,z 沿X、Y、Z軸的直線坐標
下標
a,b,c 表示對X、Y、Z軸的姿態特性
c 指令
e 拐角點（邊界）
g 機器人性能進入規定的軌跡特性內的點
h 表示h次方向
i 表示第i點
j 表示第j次循環
k 表示第k次方向
p 位置
x,y,z 表示眼X、Y、Z軸的定位特性
1,2，…… 表示位姿變化1,2，……
其他符號
C_1~C_8 試驗立方體的頂點
E_1~E_8 用于測量軌跡特性的矩形平面頂點
G 各實到位姿集群的重心
O_c 測量系統坐標原點
概述
工業機器人廣泛應用于汽車制造、工程機械、機車車輛、電子電器、生物制藥等各行業，常用于搬運、焊接、刷漆、激光加工、裝配、碼垛、產品檢測和測試等。
其工作原理是由機器人的大腦——機器人控制系統控制工業機器人在工作空間中的運動位置、姿態和軌跡、操作順序及動作的時間等。
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閩公網安備 35020602000072號
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