隨著工廠智能化轉(zhuǎn)型的深入,“無人工廠”、“黑燈工廠”不斷涌現(xiàn),工廠車間“少人化”、“無人化”,取而代之的是大量工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用,在此背景下,如何確保工業(yè)機(jī)器人空間位置精度,保障其準(zhǔn)確運(yùn)行變得十分關(guān)鍵。
工業(yè)機(jī)器人空間位置精度誤差主要分為運(yùn)動學(xué)誤差和動力學(xué)誤差。運(yùn)動學(xué)誤差主要包含加工誤差、機(jī)械公差/裝配誤差、零點(diǎn)誤差、減速器回差、減速比誤差、標(biāo)定誤差等;動力學(xué)誤差主要包含質(zhì)量/重心、慣性張量、摩擦力、關(guān)節(jié)柔性、連桿柔性等。
六軸工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)本質(zhì)上是一種半閉環(huán)的控制結(jié)構(gòu),系統(tǒng)只能精確控制關(guān)節(jié)伺服電機(jī)位置,而電機(jī)位置與機(jī)器人末端執(zhí)行器位姿之間關(guān)系通過運(yùn)動學(xué)確定。理論運(yùn)動學(xué)模型與實際模型之間不可避免存在誤差,因此需要通過標(biāo)定提高機(jī)器人的空間絕對位置精度。
中圖儀器推出GTS激光跟蹤儀+RobotMaster軟件為工業(yè)機(jī)器人空間絕對位置精度測量標(biāo)定和性能檢測提供高效可行的解決方案。
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2022-12-27 14:52 上傳
標(biāo)定時,通過機(jī)器人的連桿理論長度、各關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)方向、機(jī)器人零點(diǎn)狀態(tài)、各關(guān)節(jié)理論減速比這四項參數(shù)建立機(jī)器人理論運(yùn)動學(xué)模型,讓機(jī)器人運(yùn)行30-50個關(guān)節(jié)角坐標(biāo)點(diǎn)位,激光跟蹤儀記錄機(jī)器人法蘭盤末端坐標(biāo)。RobotMaster軟件通過不斷迭代計算,修正機(jī)器人運(yùn)動學(xué)模型直至達(dá)到最優(yōu)狀態(tài),將最優(yōu)運(yùn)動學(xué)模型修正至機(jī)器人系統(tǒng),機(jī)器人空間絕對位置精度即可得到一定的提升,標(biāo)定后空間絕對位置精度相對標(biāo)定前可提升3~15倍左右。 RobotMaster軟件還可以按照《ISO 9283工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其實驗方法》對機(jī)器人在位置、姿態(tài)、軌跡等方面進(jìn)行性能檢測,檢測內(nèi)容包括14大項: —機(jī)器人位姿準(zhǔn)確度和位姿重復(fù)性
—多方向位姿準(zhǔn)確度變動
—距離準(zhǔn)確度和距離重復(fù)性
—位置穩(wěn)定時間
—位置超調(diào)量
—位姿特性偏移
—互換性
—軌跡準(zhǔn)確度和軌跡重復(fù)性
—重復(fù)定向軌跡準(zhǔn)確度
—拐角偏差
—軌跡速度特性
—最小定位時間
—靜態(tài)柔順性
—擺動偏差
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