數(shù)控機(jī)床上下料機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制軌跡優(yōu)化研究

劉堯1胡博1張輝1郭強(qiáng)1張勇軍1李宏毅2
1. 北京科技大學(xué)工程技術(shù)研究院2. 中國(guó)石油集團(tuán)長(zhǎng)城鉆探工程有限公司鉆井一公司
摘要：運(yùn)動(dòng)軌跡優(yōu)化是工業(yè)機(jī)器人研究的一個(gè)重要領(lǐng)域。七段S型曲線是從傳統(tǒng)的梯形加減速算法基礎(chǔ)上發(fā)展而來(lái)的,盡管S型速度曲線控制算法提高了加減速過(guò)程中的穩(wěn)定性,使運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的速度變化連續(xù),有較好的平滑性,但其加加速度仍存在階躍變化問(wèn)題,導(dǎo)致加速度存在明顯的拐點(diǎn),容易造成機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中發(fā)生沖擊或振動(dòng)。在上述研究的基礎(chǔ)上,將多項(xiàng)式速度曲線控制算法與S型速度曲線控制算法相結(jié)合,提出了一種改進(jìn)的S型速度曲線控制算法,通過(guò)優(yōu)化加加速度,使其速度、加速度連續(xù)變化,曲線平滑性更好。在新代機(jī)械手臂控制系統(tǒng)下,對(duì)改進(jìn)后S型速度曲線控制算法進(jìn)行試驗(yàn),證明所提出的算法在加減速過(guò)程中能夠獲得更加平滑的速度和加速度。