基于ROS的七自由度機械臂抓取系統研究

杜玉俊;吳盤龍
南京理工大學自動化學院
摘要：針對移動機器人上的七自由度機械臂進行系統設計,以完成目標檢測、跟蹤和抓取等工作。該系統包括上位機、圖像采集設備和機械臂控制三大部分,在ROS Kinetic框架下讓Franka Panda機械臂和Kinect V1攝像頭協同工作。采用Linemod方法提取圖像特征,可在較短訓練時間內從RGBD信息中得到物體的信息、位姿和可信度,同時根據Franka Panda機械臂的結構建立D-H參數表、進行正運動學分析,并提出使用幾何法來求Franka Panda的逆解。對機械臂進行了軌跡規劃分析,提出改進RRT*的路徑規劃算法和軌跡規劃總體方案。最后進行了機械臂仿真和系統抓取實驗,研究結果表明使用的方法合理,系統可完成目標檢測、定位和抓取任務。