數控機床上下料機器人運動控制軌跡優化研究

劉堯1胡博1張輝1郭強1張勇軍1李宏毅2
1. 北京科技大學工程技術研究院2. 中國石油集團長城鉆探工程有限公司鉆井一公司
摘要：運動軌跡優化是工業機器人研究的一個重要領域。七段S型曲線是從傳統的梯形加減速算法基礎上發展而來的,盡管S型速度曲線控制算法提高了加減速過程中的穩定性,使運動過程中的速度變化連續,有較好的平滑性,但其加加速度仍存在階躍變化問題,導致加速度存在明顯的拐點,容易造成機器人在運動過程中發生沖擊或振動。在上述研究的基礎上,將多項式速度曲線控制算法與S型速度曲線控制算法相結合,提出了一種改進的S型速度曲線控制算法,通過優化加加速度,使其速度、加速度連續變化,曲線平滑性更好。在新代機械手臂控制系統下,對改進后S型速度曲線控制算法進行試驗,證明所提出的算法在加減速過程中能夠獲得更加平滑的速度和加速度。