利用Leica激光跟蹤儀對工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場標(biāo)定的方法

李新1茅晨2馬濤1唐迅捷1
1. 江蘇省計(jì)量科學(xué)研究院2. 南京郵電大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院人工智能學(xué)院
摘要：對基于激光跟蹤儀的工業(yè)機(jī)器人標(biāo)定的方法進(jìn)行了介紹,分析了工業(yè)機(jī)器人的標(biāo)定過程,該過程由建模、測量、參數(shù)辨識(shí)和補(bǔ)償4個(gè)步驟組成。基于激光跟蹤儀的標(biāo)定方法也是按照這個(gè)步驟對工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行標(biāo)定的。通過Leica激光跟蹤儀和RoboDyn軟件構(gòu)建了工業(yè)機(jī)器人標(biāo)定檢測平臺(tái),并詳細(xì)描述了在該平臺(tái)下工業(yè)機(jī)器人的標(biāo)定方法,最后以PANDA PR04D型工業(yè)機(jī)器人為實(shí)驗(yàn)對象進(jìn)行了比對實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了標(biāo)定方法的有效性。