利用Leica激光跟蹤儀對工業機器人現場標定的方法

李新1茅晨2馬濤1唐迅捷1
1. 江蘇省計量科學研究院2. 南京郵電大學自動化學院人工智能學院
摘要：對基于激光跟蹤儀的工業機器人標定的方法進行了介紹,分析了工業機器人的標定過程,該過程由建模、測量、參數辨識和補償4個步驟組成。基于激光跟蹤儀的標定方法也是按照這個步驟對工業機器人進行標定的。通過Leica激光跟蹤儀和RoboDyn軟件構建了工業機器人標定檢測平臺,并詳細描述了在該平臺下工業機器人的標定方法,最后以PANDA PR04D型工業機器人為實驗對象進行了比對實驗。實驗結果驗證了標定方法的有效性。