豐田開發(fā)激光雷達(dá)檢測(cè)技術(shù) 在行駛中檢測(cè)行人

日經(jīng)BP社2006年3月29日?qǐng)?bào)道:豐田中央研究所日前開發(fā)成功了使用近紅外線車載激光雷達(dá)，在行駛中檢測(cè)距離車輛數(shù)十米的行人的技術(shù)。該公司在2006年3月24日～27日于東京國(guó)士館大學(xué)召開的“電子信息通信學(xué)會(huì)2006年綜合大會(huì)”上公開了該技術(shù)（演講編號(hào)：A-17-8）。

    該研究所的實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，在以30～40km時(shí)速駕駛配備有車載激光雷達(dá)的車輛時(shí)，能夠出色地檢測(cè)出距離車輛30～50m的、在人行橫道上行走的行人。該技術(shù)利用近紅外線激光雷達(dá)算出自駕車輛的車速及轉(zhuǎn)向分量后，根據(jù)這些數(shù)據(jù)高精度推算出激光雷達(dá)捕捉到的物體的移動(dòng)速度。而原來要想利用激光雷達(dá)檢測(cè)行人，則需要在激光雷達(dá)捕捉到的圖像中從所拍物體提取腳部圖像。這種方法難以識(shí)別距離50m的行人。

    此次的方法分兩步檢測(cè)行人。第一步使用近紅外線激光雷達(dá)捕捉車輛前方物體中的靜止物體。此次采用的激光雷達(dá)方面，其左右方向的視角很大，達(dá)到80度，檢測(cè)距離最遠(yuǎn)達(dá)到350m。根據(jù)與靜止物體的相對(duì)位置的變化算出車速以及車輛在水平面內(nèi)的轉(zhuǎn)向分量。將采用該方法算出的車速與利用精度為±0.3km/h的對(duì)地速度計(jì)檢測(cè)的數(shù)值比較時(shí)，數(shù)值大體相同，表明所算出的數(shù)值的精度很高。激光雷達(dá)采用奧地利Riegl公司生產(chǎn)的品種。近紅外線的波長(zhǎng)為0.9μm。距離分辨率為25mm。設(shè)置在實(shí)驗(yàn)車輛前方的保險(xiǎn)杠的中央部位。

    第二步從靜止物體以外的物體中提取寬度在1m以內(nèi)的立體物體，將該物體作為行人的候補(bǔ)對(duì)象進(jìn)行追蹤。根據(jù)車輛的車速及轉(zhuǎn)向分量等運(yùn)動(dòng)量算出行人候補(bǔ)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)量（移動(dòng)方向和移動(dòng)速度），由此判斷行人是否在移動(dòng)。